碼箱機器人

系統組成及特點：

ü 本系統由碼垛機器人本體、底座、抓手組成。其中機器人本體采用瑞典ABB六軸機器人，包括機器人控制柜及示教盒；機器人碼垛抓手，主要功能是：將輸送線上的各種規格的箱子抓取搬運，把箱子碼放在指定的托盤上，抓手結構精密，穩定性好，效率高，機械自動化高。本抓手結構易于保養及維護，維修費用低。同時采用品牌廠家的標準零部件，可靠性高。

ü 動力組件：動力元件采用SMC/亞德客的氣缸，運行平穩，定位準確。動力結構采用空心導柱做支撐，直線軸承作運動件，安裝關節軸承，承載大運動靈活。

ü 抓箱定位件：硬質金屬件，強度滿足下，重量輕，不易變形，定位箱子準確。

ü 電磁閥控制組件：采用集成電磁閥，集中控制，美觀大方。

(1)功能：

ü 通過機器人將成品箱子自動碼放于合理位置，方便手動液壓車或其他叉車搬運至物料存放定置區域。

ü 能夠自由設定物料碼垛的層數、列數、行數和各線與各托盤之間的互聯關系

ü 全中文操作界面，操作簡便快捷

ü 參數設定方便，設有密碼保護

ü 設有急停鈕和緊急狀況保護斷電裝置

（2）說明

整個系統由機器人系統、碼垛平臺等組成，完成成品箱子的碼垛工作。先由傳送帶把成品箱子輸送至搬運工位，通過安裝在機器人上的專用抓具，快速準確的抓取箱子，按照設定好的程序，把箱子碼放在相應工位，再由人工輔助下由叉車搬運至成品托盤存放工位。

（3）工作流程：

包裝設備包裝好的成品物料，通過輸送線輸送到機器人搬運區域；

當傳感器檢測到物料到位后，上一級輸送線暫停輸送，起到緩存作用；

PLC控制系統首先判斷機器人當前的狀態；

人工放置空托盤到碼垛工位。

機器人按照設定程序對箱子進行抓取碼垛；

一垛碼完以后，機器人自動重復以上抓取碼垛動作，碼放另一垛，同時提醒現場操作工人碼放完成；

人工用叉車把碼完垛的平臺移送至指定的成品箱子存放區域。

（4）機器人碼垛系統詳述

本系統所選用的機器人是ABB公司的專用搬運碼垛機器人；操作界面，中英文多種語言菜單；標準的工業計算機，硬盤、光驅、軟驅、打印接口、I/O信號、多種總線接口，遠程診斷；SmartPAD具有示教、編程、存儲、檢測、安全保護、******位置檢測記憶、軟PLC功能；平均無故障間隔時間長達7萬小時--這是其它機器人所無法比擬的。

除具備一般機器人特點以外，機器人采用FEM優化運動原理，完全符合作業需求，機器人本體輕巧、快捷、強健。

ABB機器人另一特點：節約能源，其正常使用功率小于2.5KW。并且還具有維護成本低，使用壽命長等優點。

搬運系列機器人，包括機器人本體，機器人控制柜（KRC4），示教盒（SmartPAD）

三部分及供電電纜。

 方案圖：